在做机器视觉的同时，由于无法时时得到相机的焦距f，所以又想了一个办法是否可以自动对齐目标，加上激光测距仪进行自动测距呢？所以就有了搞一个单片机自动捕捉对像，自动转向，自动激光测距的想法。然后可以通过测得的距离反算各像素点“各点之间的距离”。这个笨办法可以实现精确的测距，又能得到一套自动化的设备，可谓一举两得，但开发难度有点大。最近看到单片机ESP32芯片的Wifi功能，控制功能，以及对Micro Python的支持让我口水止不住。（于是说干就干，弄了两个芯片的开发板，尽管我对芯片电路开发一无所知）
今天终于将两个平台的固件测试环境搞定了，对于专业开发单片机的人来说，应该是手到擒来，我这个外行可能走了两天弯路。个人感觉比较好安装的是Arduino的环境比较友好，据说库也比较全，但大部分都是C与C++的开发，当然也能安装Micro Python，后面如果有时间也可以试试。
对于Thonny平台能支持Miro Python的平台是我比较喜欢的，开发速度快！但安装着实卡了我两天时间，期间碰到了“ESP32 s3 PSRAM ID read error: 0x00ffffff”错误。
原因是ESP32-S3R8模块内置的RSRAM 为八线模式PSRAM(OCTAL MODE PSRAM)
在menuconfig中配置
于是拼了老命去找menuconfig的配置修改办法，挣扎了两天，无果。
后来看到有刷固件的时候，别人找的固件似乎和我自动在网上烧录的不一致，于是乎手动下载了适配的RSRAM版本，果然烧录进去，运行良好~！在此做一个笔记。
新买的步进电机：共了300多元，唷，饭钱没了……
找回自己以前买的激光测距模块：（50米测距精度 +-0.1mm大约）不知道能不能融合成功……现在只是假想。
3D打印也跟上：（各模块外壳设计与制作已经不用发愁）
总之，随着开发的深入，如果单片机能够取得成功，那么未来可以做很多事情，不再限于土木工程。结合机器视觉，也许能做一个非常实用的单品。
接下来，就是用单片机：点个灯~！多个灯~！
第三步：驱动电机~各种感应器！